Situada no meio da alcáçova medieval, é uma das mais bem conservadas de todo o país, com cerca de 27 metros de altura. Construção típica da arquitectura militar de finais do séc. XIII/inícios do séc. XIV, é o que resta da primitiva alcáçova medieval da vila.
É também chamada de Torre das 3 Coroas, devido ao facto de possuir no terraço três coroas sobrepostas. De elevada importância artística é a sala do 2º piso, um dos mais interessantes exemplares góticos existentes no concelho de Estremoz. Interessante ainda, são as gárgulas zoo-antropomórficas e as varandas sustentadas por matacães (sistema de ataque vertical sobre os inimigos).